工業機器人制造

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34工業機器人手部的作用和特點

2019-11-20

機器人手部的效果:工業機器人的手部也叫結尾操作器是用來握持工件或東西的部件

特色:

1)手部是一個獨立的部件

2)手部是工業機器人的結尾操作器。不一定與人的手部結構相同。能夠具有手指也能夠不具有手指:能夠有手爪也能夠是專用東西

3)手部與手腕相連處可拆卸

4)手部的通用性比較差

8、按握持原理手部分為幾類?包含哪些詳細方式?

按握持原理,手部分為兩類 夾持類:包含內撐試 外夾試,平移外夾式,勾托式和繃簧式; 吸附類;磁吸式,氣吸式



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按作業原理分為

1)真空吸盤 利用真空泵抽出吸附頭的空氣而形成真空

2)噴吸式吸盤 利用伯努利效應產生負壓 伯努利效應 流體速度加速時,物體與流體接觸的界面上的壓力會削減,反之壓力會添加。借助壓縮空氣和真空發生器無需專用真空泵使用廣泛

3)擠氣負壓式吸盤靠機械效果完成真空和開釋真空 無需真空泵系統也不需要壓縮空氣氣源經濟方便但可靠性稍差

10、液壓和氣壓傳動在操作力 傳動功能和操控功能方面的區別

1) 操作力 液壓可得到很大的直線運動力和反轉力抓取分量1000到8000N氣壓可得到較小的直線運動力和反轉力抓取分量小于300N

2)傳動功能 液壓壓縮性小傳動平穩無沖擊基本上無傳動滯后現象反映靈敏運動速度高達2m/s 氣壓壓縮空氣粘度小管路丟失小流速大可達較高速度但高速時平穩性差沖擊較嚴峻一般汽缸50到500mm/s

3) 操控功能 液壓壓力P流量Q均容易操控可無極調速通過調節PQ可較方便地操控輸出功率達到較高的定位精度(-0.5到+0.5) 氣壓低速不易操控難準確定位一般不做伺服操控(國外胭脂出氣壓伺服機構能夠完成任意定位 精度-2mm到+2mm)

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